System modułowy robolink® - pojedyncze części ramion robotycznych.

Roboty składają się z konstrukcji mechanicznej (ramię robota, manipulator), narzędzia na końcu ramienia robota (efektor końcowy), systemu sterowania i punktów pomiarowych (czujników), które dostarczają informacje do systemu sterowania. Konstrukcja mechaniczna składa się z kilku komponentów połączonych ze sobą za pomocą aktywnych przegubów. Aktywne przeguby mają napędy, do których system sterowania uzyskuje dostęp w celu przypisania efektorowi końcowemu jego zadania roboczego. Termin robot pochodzi od słowiańskiego słowa oznaczającego pracę.

Poszczególne części robota w systemie modułowym robolink®
System modułowy robolink® firmy igus® GmbH ma budowę modułową i umożliwia indywidualne projektowanie ramion robotów. Zawiera dużą liczbę pojedynczych części, które można zamówić, co umożliwia realizację szerokiej gamy zadań za pomocą robota. Oprócz przegubów i systemu sterowania obejmuje on przede wszystkim elementy łączące, jednostki napędowe, adaptery narzędzi i elementy do komunikacji między napędami a systemem sterowania.

Aplikacje z robotami przemysłowymi robolink®

Elementy łączące
Elementy łączące zapewniają robotowi wsparcie i strukturę. Ich wymiary określają zasięg efektora końcowego, np. chwytaka. Elementy łączące obejmują podstawę łączącą i części łączące między przegubami.

Podstawa łącząca stanowi fundament, na którym zbudowane jest ramię robota. Przenosi całą konstrukcję i narzędzie lub przedmiot, który ma być przetwarzany lub pozycjonowany. W firmie igus® GmbH podstawy łączące zostały zaprojektowane tak, aby były odpowiednio stabilne.

Części łączące to sekcje skrzynkowe wykonane z blachy, które są wyposażone w mocowania przegubów na końcach. Dolny koniec w kształcie widełek umożliwia sztywne połączenie z wyjściem jednego przegubu, podczas gdy górny koniec umożliwia ruchome mocowanie wejścia następnego przegubu.

Jednostki napędowe dla robotów
Silniki krokowe (silniki NEMA) są dostępne w systemie modułowym robolink® do bezpośredniego napędu przegubów. W silniku krokowym ruch wirnika jest kontrolowany przez stopniowo obracające się pole elektromagnetyczne. Krok to bardzo mały kąt, o jaki można obrócić wirnik. Ponieważ kroki podążają dokładnie za polem elektromagnetycznym, pozycja wirnika jest znana przez cały czas. Czujniki sprzężenia zwrotnego położenia nie są wymagane. Silnik krokowy może być zatem sterowany bardzo precyzyjnie. National Electrical Manufacturers Association (NEMA) ustandaryzowało silniki krokowe w USA. Normy określają wymiary przyłączy (wymiary kołnierzy) i charakterystyki wydajności dla poszczególnych silników. Specyfikacje igus® GmbH dla typu silnika odnoszą się do tego standardu.

Komunikacja między napędami a systemem sterowania
Komunikacja między napędami a systemem sterowania odbywa się między innymi za pośrednictwem wyłączników zbliżeniowych i enkoderów napędów.

Wyłącznik zbliżeniowy lub wyłącznik progowy monitoruje zmienną fizyczną i porównuje jej wartość z wartością graniczną. Jeśli ta wartość graniczna zostanie osiągnięta, przełącznik zbliżeniowy wyzwala operację przełączania. W ten sposób można inicjować zmiany kierunku i zatrzymywać lub inicjować ruchy po osiągnięciu predefiniowanych pozycji. Przełącznik zbliżeniowy może być również używany na przykład do włączania lub wyłączania chłodzenia lub ogrzewania.

Enkodery napędów wykrywają aktualny stan jednostek napędowych i przekształcają te informacje w sygnał, który może być przetwarzany przez system sterowania. Stan jednostek napędowych jest określany przez położenie wału napędowego lub prędkość. System sterowania reaguje na sygnały zgodnie z programem i powoduje odpowiednią zmianę stanu.

Adapter narzędzia
Adaptery narzędzi tworzą ostatnie ogniwo łańcucha między ramieniem robota a chwytakiem. Gama produktów igus® GmbH obejmuje adapter chwytaka robolink® D. Składa się on z dwóch części. Jedna część jest przeznaczona do połączenia z ostatnim ogniwem łańcucha ramienia robota. Druga część jest przystosowana do podłączenia chwytaka. Można do niej podłączyć na przykład chwytaki lub przyssawki firmy SCHUNK lub diagram.

Pytania dotyczące robolink®?