Prosimy wybrać kraj dostawy

Wybór kraju/regionu może mieć wpływ na różne czynniki, takie jak cena, opcje wysyłki i dostępność produktów.
Wyświetl wszystkie lokalizacje
Przejdź do www.igus.com
Wysyłka w ciągu 24 godzin Obliczanie żywotności Dołącz do newslettera i bądź na bieżąco!
myigus
Koszyk zakupów
(0)
Moja osoba do kontaktu
igus® Sp. z o.o.

ul. Działkowa 121C

02-234 Warszawa

+48 22 863 57 70
+48 22 863 61 69
Wyslij wiadomosc
Zobacz wszystkie osoby do kontaktu
PL(PL)
Menu
  1. Strona glówna
  2. Ekonomiczna Automatyzacja — przegląd
  3. Przegląd robotów
  4. Przegubowe ramię robotyczne
  5. robolink® W - najczęściej zadawane pytania

robolink® W - modułowy zestaw przegubów do robotów -
najczęściej zadawane pytania

1) Jakiego rodzaju przeguby igus® są dostępne bezpośrednio z magazynu?
2) Jakie są możliwe ustawienia kątowe? Jakie masy własne? Jakie momenty obrotowe?
3) W jaki sposób przeguby można łączyć?
4) Co oznacza zwrot "system budowy modułowej"?
5) Czemu nie można po prostu przebudować samych ramion przegubowych?
6) Jakie drogi/siły cięgien są niezbędne do poruszania przegubami?
7) Co obejmuje dostawa przegubu?
8) Co obejmuje dostawa ramienia przegubowego?
9) Co obejmuje dostawa "gotowego systemu"?
10) Jakie czujniki kąta zastosowano?
11) Czy ramiona przegubowe można zastosować także pod wodą?
12) Jakie rodzaje napędów można zastosować?
13) W jaki sposób odbywa się sterowanie ramionami przegubowymi robolink®?
14) Co muszę zrobić, aby móc skorzystać z otwartego oprogramowania igus® IME (igus® motion editor)?
15) Jakie materiały są stosowane?
16) Jakie chwytaki można zastosować?
17) Ile kosztują przeguby lub "systemy"?
18) Gdzie mogę znaleźć więcej informacji?

1) Jakiego rodzaju przeguby igus® są dostępne bezpośrednio z magazynu?

W chwili obecnej oferujemy 6 różnych standardowych przegubów

1 – RL-50-PL1: przegub wahliwy
2 – RL-50-TL1: przegub obrotowy
3 – RL-50-001: przegub dwuosiowy o zakresie wahliwości +/-90° ("klasyczny")
4 – RL-50-002: przegub dwuosiowy o zakresie wahliwości +130°/-50° ("asymetryczny")
5 – RL-50-003: przegub dwuosiowy o zakresie wahliwości +180°/0° ("składany")
6 – RL-90-BL1: przegub podstawowy z dwiema osiami ("większy i silniejszy")
 
Dodatkowo, w zależności od wymagań, oferujemy także możliwość zamówienia specjalnych wersji przegubów.

2) Jakie są możliwe ustawienia kątowe? Jakie masy własne? Jakie momenty obrotowe?

Poniższa tabela przedstawia informacje dotyczące danych podstawowych. Tabelę tą można znaleźć również w naszym katalogu.
Numer zamówieniowy Liczba
cięgien		 Kąt
wychylenia		 Kąt
obrotu		 Masa Maks. obciążenie
  Napęd
własny		 Możliwe
do
poprowadzenia		 Standardowo
(z
ogranicznikiem)		 Opcjonalnie
(*bez
ogranicznika)		 Standardowo
(z
ogranicznikiem)		 Opcjonalnie
(*bez
ogranicznika)		 [g] Ruch wahliwy
[Nm]		 Ruch obrotowy
[Nm]
1. Przegub
wahliwy
RL-50-PL1		 2 4 180° (±90°) 210°
(±105°)		 - - 235 12 -
2. Przegub
obrotowy
RL-50-TL1		 2 8 - - 340°
(±170°)		 540°
(±270°)		 245 - 5

3. Przegub
dwuosiowy
RL-50-001

 4 4 180°
(±90°)		 210°
(±105°)		 340°
(±170°)		 540°
(±270°)		 345 12 5

3. Przegub
dwuosiowy
RL-50-001

 4 4 180°
(+130°/-50°)		 240°
(+135°/-105°)		 340°
(±170°)		 540°
(±270°)		 345 12 5
3. Przegub
dwuosiowy
RL-50-001		 4 4 180 °
(+180°/0°)		 235°
(+180°/-55°)		 340°
(±170°)		 540°
(±270°)		 400 12 5
6. Przegub
podstawowy
RL-90-BL1		 4 8 180°
(±90°)		 190°
(±95°)		 180°
(±90°)		 - 1250 20 10
Katalog (PDF)

3) W jaki sposób przeguby można łączyć?

Każdy przegub jest wyposażony w cięgna napędowe. W każdym przypadku muszą one zostać poprowadzone pod odpowiednim przegubem. Oznacza to, że nie każda kombinacja przegubów jest możliwa do zrealizowania. Jednakże możliwe jest połączenie pojedynczych ramion przegubowych z liczbą stopni swobody (DOF) od 1 do 6, pozwalając na uzyskanie szerokiej gamy różnych kinematyk. Z przyjemnością Państwu doradzimy. Poniższa ilustracja pokazuje kilka możliwych kombinacji; gdy uwzględni się nowsze rodzaje przegubów, tj. RL-50-003 oraz RL-90-BL1, możliwości stają się praktycznie nieograniczone!

4) Co oznacza zwrot "system budowy modułowej"?

Podstawowym założeniem systemu budowy modułowej robolink® jest zapewnienie naszym klientom pojedynczych (mechanicznych) elementów, które można wykorzystać do stworzenia rozwiązania robotycznego. Oferujemy możliwość konfiguracji i zamówienia ramion przegubowych o różnym stopniu złożoności, odpowiadającym stawianym im wymaganiom. igus® buduje ramiona zgodnie ze specyfikacją klienta i dostarcza gotowe do podłączenia jednostki. Jednakże proste łączenie pojedynczych przegubów ("w stylu klocków LEGO®") nie jest możliwe.

5) Czemu nie można po prostu przebudować samych ramion przegubowych?

Wszystkie przeguby pracują z użyciem cięgien napędowych. Na każdy stopień swobody wymagane są 2 cięgna (zasada antagonizmu). Jeśli cięgna przegubu górnego (2) zostałyby przepuszczone przez przegub dolny (1) bez prowadzenia, ruchy obu przegubów przestałyby być od siebie niezależne. Aby utrzymać tą niezależność, konieczne jest oddzielenie naprężenia cięgna przegubu górnego (2) od ruchów przegubu dolnego (1). Oddzielenie to jest uzyskiwane za pomocą specjalnego systemu cięgien Bowdena w otwarciu przegubu dolnego (patrz ilustracja). Następnie cięgna ponownie biegną wolno obok siebie w rurach łączących pomiędzy przegubami.
W przypadku zamówienia wieloosiowych ramion przegubowych w igus®, wszystkie elementy systemu cięgien Bowdena są fabrycznie zmontowane, a cały system jest zawsze dostarczany w stanie gotowym do podłączenia, tzn. ze wszystkimi cięgnami i tubami w pożądanej konfiguracji.
1

Wąż pneumatyczny (chwytak)

2

Poczwórne cięgno Bowdena

3

Przewód czujnika - przegub 2

4

4 cięgna biegną wolno w rurze

5

Pojedyncze cięgno Bowdena do ruchu obrotowego

6

8 cięgna biegną wolno w rurze

6) Jakie drogi/siły cięgien są niezbędne do poruszania przegubami?

Punkt pracy cięgien wewnątrz przegubów jest określony przez oznaczenie rozmiaru:
RL-50: średnica skuteczna 50 mm (ruch obrotowy i wahliwy)
RL-90: średnica skuteczna 90 mm (ruch wahliwy) lub 120 mm (ruch obrotowy)
 
Droga cięgna w przypadku przegubu RL-50 jest obliczana w następujący sposób
π x d/4 ≈ 39 mm dla ruchu kątowego 90°
π x d/2 ≈ 79 mm dla ruchu kątowego 180°
 
Siły ciągnące cięgna (w zależności od przykładanego momentu obrotowego) mogą wynosić do 600 N.

7) Co obejmuje dostawa przegubu?

Zmontowany przegub z tworzywa sztucznego (PA 2200) wraz z miejscami łożyskowania (standard = aluminium twardo anodowane)

Cięgna dyneema

Pręty aluminiowe (standard = 100 mm każdorazowo, długości specjalne na życzenie)

Czujniki kąta jako opcja (-WS), 3 m przewodu czujnikowego, zamontowane i sprawdzone. Złączki cięgna jako materiał łączący bez dodatkowych kosztów po uzgodnieniu z klientem.

8) Co obejmuje dostawa ramienia przegubowego?

Wszystkie przeguby fabrycznie zmontowane zgodnie z punktem 7)

Wszystkie cięgna przeprowadzone wraz ze specjalnymi systemami cięgien Bowdena zgodnie z punktem 5)

Aluminiowe rury pomiędzy przewodami, dostosowane do indywidualnych życzeń klienta

Płyta montażowa u podstawy ramienia

Przewody czujnikowe przeprowadzone (opcja -WS), każdorazowo 3 m przewodu czujnikowego zamontowane i sprawdzone. Złączki cięgien jako materiał łączący bez dodatkowych kosztów po uzgodnieniu z klientem.

9) Co obejmuje dostawa "gotowego systemu"?

Ramię przegubowe wg opisu w pytaniu 6), ale uzupełnione o moduł napędowy MIT składający się z:

Silników krokowych igus® w liczbie odpowiadającej liczbie osi ramienia

Przekładni planetarnej dla każdego silnika

"Koła napędowego" do podłączenia cięgien do napędu

"Narzędzia naprężającego" umożliwiającego łatwe ponowne naprężanie kół napędowych

Dostępne są różne wersje obudowy, w której umieszczane są silniki i na której mocowane jest ramię

wszystkie elementy są całkowice zmontowane, naprężone i sprawdzone.
 
Następujące elementy NIE są objęte dostawą:

Chwytak (oferowany przez igus® jako opcja; możliwość dostosowania także innych produktów)

Elementy sterujące

Przewody silnikowe (oferowane przez igus® jako opcja)

10) Jakie czujniki kąta zastosowano?

W przegubach (jako opcja) znajdują się przyrostowe czujniki kąta firmy Austriamicrosystems (AS5304A). Zastosowanie enkoderów absolutnych jest na chwilę obecną technicznie niemożliwe. W celu określenia pozycji zerowej wykorzystywany jest czujnik Halla znajdujący się na środku zakresu wahliwości/obrotu przegubu. Oznacza to, że przy włączeniu napięcia każdy przegub musi najpierw zostać "zainicjalizowany". Więcej informacji na temat połączeń czujników oraz oprzewodowania można znaleźć w naszej dokumentacji technicznej.
 
Rozdzielczość enkoderów wynosi (różnie w różnych przegubach!):

4 640 sygnałów / 360° dla wszystkich ruchów obrotowych przegubu o rozmiarze RL-50
(29 par biegunów x 160 sygnałów / parę biegunów) ≈ 0,078°

4 960 sygnałów / 360° dla wszystkich ruchów wahliwych przegubu o rozmiarze RL-50
(31 par biegunów x 160 sygnałów / parę biegunów) ≈ 0,073°

9 920 sygnałów / 360° dla wszystkich ruchów przegubu o rozmiarze RL-90 ("podstawowego")
(62 pary biegunów x 160 sygnałów / parę biegunów) ≈ 0,036°

Moduł czujnikowy dla 2 DOF (stopni swobody) (RL-50-001/002 i 003)
1

Czujnik Halla dla ruchu obrotowego

2

Enkoder dla ruchu obrotowego

3

Enkoder dla ruchu wahliwego

4

Czujnik Halla dla ruchu obrotowego

Czujniki standardowe:
Magnetyczne przyrostowe czujniki kąta. Czujniki charakteryzują się rozdzielczością ~0,07° na oś. Wszystkie moduły czujnikowe są gotowe do montażu w odpowiednich przegubach. Każdy dostarczany jest z 3 m przewodu czujnikowego (6 żył na każdy DOF (stopień swobody))

11) Czy ramiona przegubowe można zastosować także pod wodą?

Tak, elementy składają się zasadniczo z tworzywa sztucznego (PA2200), aluminium anodowanego, stali nierdzewnej (śruby), lin z Dyneemy (PE) oraz złączek lin z mosiądzu. Czujniki można zamówić w wersji zalanej w tworzywie (-SE = sealed encoder - enkoder uszczelniony).

12) Jakie rodzaje napędów można zastosować?

Do poruszania linami moża stosować wiele różnych rodzajów napędów. Możliwe opcje obejmują np. napędy ręczne ("dźwignie"), elementy pneumatyczne (np. muskuły pneumatyczne) oraz silniki elektryczne (silniki BLDC, silniki DC, serwosilniki, silniki liniowe, silniki krokowe). Jako jedną z możliwych koncepcji napędu, igus® oferuje silniki krokowe z przekładniami planetarnymi. Dostępne są następujące silniki krokowe:
- Silnik krokowy NEMA23 (wersja z przewodem plecionym lub złączem) z przekładnią planetarną 1:16
- Silnik krokowy NEMA17 (wersja z przewodem plecionym lub złączem) z przekładnią planetarną 1:35

 
1

Silnik krokowy

2

Przekładnia planetarna

3

Naprężalne koło napędowe

13) W jaki sposób odbywa się sterowanie ramionami przegubowymi robolink®?

igus® nie zajmuje się opracowywaniem, budową lub sprzedażą elementów sterujących. Dostawa systemu robolink® obejmuje tylko ramię przegubowe bądź ramię przegubowe z "modułem napędowym".
Elementy sterujące klienci muszą dostarczyć lub zakupić we własnym zakresie.
igus® oferuje bezpłatne oprogramowanie sterujące dla ramion przegubowych robolink® wyposażonych w nasze silniki krokowe (oprogramowanie open source). Oprogramowanie to posiada intuicyjny interfejs umożliwiający wprowadzanie położeń kątowych oraz zapisywanie prostych ruchów. Oprogramowanie to nie jest przystosowane do interakcji z innymi systemami. Oprogramowanie nie obejmuje systemu sterowania kształtowego (lub kinematyki odwrotnej). Oprogramowanie IME (igus® motion editor) wymaga szczególnej konfiguracji sprzętowej. Zasadniczo obejmuje one moduły sterujące silników krokowych NANOTEC® (SMCI47-S2) oraz chip ATmega Crumb2560. Chip ATmega będzie dostępny w ofercie igus® od wiosny 2014 roku (aktualnie dostępny w internecie za pośrednictwem sklepu CHIP45). W związku z tym konieczna jest następująca konfiguracja:
Konfiguracja sprzętowa: moduł sterujący silnika krokowego NANOTEC SMCI47-S2, chip pamięci ATmega Crumb2560, moduł USB.

14) Co muszę zrobić, aby móc skorzystać z otwartego oprogramowania igus® IME (igus® motion editor)?

Oprogramowanie można pobrać bezpłatnie. Oprogramowanie ma postać graficznego interfejsu użytkownika umożliwiającego programowanie i zapisywanie prostych ruchów. Oprogramowanie nie obejmuje systemu sterowania kształtowego (lub kinematyki odwrotnej).
Aktualna dokumentacja dotycząca instalacji oprogramowania IME (w języku niemieckim)

15) Jakie materiały są stosowane?

Przeguby: Elementy z poliamidu PA 2200, śruby ze stali nierdzewnej, pierścienie łożyskowe z aluminium anodowanego na twardo, ew. z iglidur® J lub ze stali nierdzewnej (wersje alternatywne).
 
Tuby łączące: Aluminium anodowane, ew. GRP lub CRP
 
Cięgna:Cięgna z Dyneemy, złączki końcowe cięgien z mosiądzu.

16) Jakie chwytaki można zastosować?

Zasadniczo nasze ramiona przegubowe można łączyć z "każdym możliwym" chwytakiem. Ze względu na stosunkowo niską obciążalność systemu należy stosować chwytaki o możliwie najniższej masie. Na rynku oferowany jest bogaty asortyment lekkich chwytaków pneumatycznych, np. firm SCHUNK, FESTO czy też FIPA. Jeśli zastosowanie elementów pneumatycznych jest niepożądane, co zdarza się stosunkowo często, konieczne jest zastosowanie chwytaków elektrycznych. Na rynku znajduje się wiele modeli lekkich chwytaków elektrycznych, np. firm GIMATIC, SCHUNK or SOMMER (należy jednak zaznaczyć, iż ich koszt jest znacznie wyższy niż prostych chwytaków pneumatycznych). Od 2013 roku igus® oferuje także własne proste chwytaki z tworzyw sztucznych, których silnik elektryczny montowany jest w rurze robolink®. Opcjonalnie oferowana jest także możliwość zaprojektowania szczęk chwytaka według indywidualnych potrzeb.
Karta danych technicznych dla chwytaka elektrycznego 2-szczękowego (niemiecki/angielski)
Karta danych technicznych dla chwytaka elektrycznego 3-szczękowego (niemiecki/angielski)

17) Ile kosztują przeguby lub "systemy"?

Wszystkie ceny pojedynczych przegubów oraz gotowych systemów można znaleź w naszym katalogu. Jako ogólna zasada, "gotowy system" z silnikami, przekładniami, obudowami, przegubami oraz czujnikami kosztuje nieco ponad 1 000 € na oś. Innymi słowy, system z 6 DOF (stopniami swobody) kosztuje ok. 6 000 €. Ramię przegubowe BEZ silników (ale z czujnikami) kosztuje około połowę mniej (tj. ok. 500 € na oś). Przykład:

6 DOF (stopni swobody) ~ 3 000 €

6 DOF (stopni swobody) ~ 3 000 €

18) Gdzie mogę znaleźć więcej informacji?

Nasz aktualny katalog z cenami
Nasza aktualna dokumentacja techniczna
Powrót do najczęściej zadawanych pytań

Oprogramowanie sterujące: igus® motion editor (IME) dla systemów robolink®

Proste i intuicyjne oprogramowanie sterujące umożliwiające programowanie ramion przegubowych o różnych konfiguracjach. Poradnik szybkiego startu (PDF) załączony w katalogu z oprogramowaniem.
Pobierz oprogramowanie sterujące
Więcej informacji

Terminy "Apiro", "AutoChain", "CFRIP", "chainflex", "chainge", "chains for cranes", "ConProtect", "cradle-chain", "CTD", "drygear", "drylin", "dryspin", "dry-tech", "dryway", "easy chain", "e-chain", "e-chain systems", "e-ketten", "e-kettensysteme", "e-loop", "energy chain", "energy chain systems", "enjoyneering", "e-skin", "e-spool", "fixflex", "flizz", "i.Cee", "ibow", "igear", "iglidur", "igubal", "igumid", "igus", "igus improves what moves", "igus:bike", "igusGO", "igutex", "iguverse", "iguversum", "kineKIT", "kopla", "manus", "motion plastics", "motion polymers", "motionary", "plastics for longer life", "print2mold", "Rawbot", "RBTX", "readycable", "readychain", "ReBeL", "ReCyycle", "reguse", "robolink", "Rohbot", "savfe", "speedigus", "superwise", "take the dryway", "tribofilament", "triflex", "twisterchain", "when it moves, igus improves", "xirodur", "xiros" oraz "yes" są prawnie chronionymi znakami towarowymi firmy igus® GmbH/ Kolonia w Federalnej Republice Niemiec oraz, w przypadku niektórych, również w innych krajach. Jest to niepełna lista znaków towarowych (np. oczekujące na rozpatrzenie wnioski o rejestrację znaków towarowych lub zarejestrowane znaki towarowe) firmy igus GmbH lub spółek powiązanych z igus w Niemczech, w Unii Europejskiej, USA i/lub innych krajach lub jurysdykcjach.

igus® GmbH podkreśla, że nie sprzedaje żadnych produktów firm Allen Bradley, B&R, Baumüller, Beckhoff, Lahr, Control Techniques, Danaher Motion, ELAU, FAGOR, FANUC, Festo, Heidenhain, Jetter, Lenze, LinMot, LTi DRiVES , Mitsubishi, NUM, Parker, Bosch Rexroth, SEW, Siemens, Stöber oraz wszystkich innych producentów napędów wspomnianych na tej stronie. Produkty oferowane przez igus® należą do igus® GmbH.