Kurier - eksperymentalna platforma mobilna przystosowana do współpracy z ludźmi

Projekt eksperymentalnej platformy mobilnej Kurier jest realizowany przez pracowników Instytutu Automatyki i Robotyki, Instytutu Automatyki i Informatyki Stosowanej oraz przez studentów i członków Koła Naukowego Cyborg ++ - tworzących grupę RRG@WUT. Celem projektu jest zbudowanie uniwersalnej, eksperymentalnej, platformy mobilnej, przystosowanej do samodzielnego poruszania się w środowisku „wewnętrznym” (budynki mieszkalne, biura, mieszka-nia itd.) i interakcji zarówno ze środowiskiem, jak i ludźmi w nim obecnymi. Pojazd powinien móc po-ruszać się po wielu poziomach budynku z wykorzystaniem windy. Jest to jeden z etapów prac badaw-czych nad stworzeniem funkcjonalnego robota usługowego wspomagającego człowieka w życiu codziennym jak i sytuacjach nietypowych. W przedniej części modułu wykonawczego robota zainstalowano pionową windę dla układu manipulacyjnego oraz kamery 3D. Planowane jest zainstalowanie dwóch czteroczłonowych manipulatorów (etap realizowany). Zastosowanie manipulatorów zamontowanych na windzie związane jest z koniecznością współpracy z ludźmi oraz obsługą elementów znajdujących się na stołach czy obsługą paneli w windach. Winda składa się dwóch liniowych prowadnic igus® ZLW 0603 02 –S –60 L 640, napędzanych jednym silnikiem i połączonych wałem. Zastosowanie dwóch prowadnic zwiększa sztywność układu i zapobiega jego wyboczeniom. Prowadnice połączone są wałem podpartym na dwóch łoży-skach igus® typu ESTM 10. Zastosowanie wymienionych komponentów pozwoliło na cichą i płynną pracę układu podnoszącego. Dodatkową zaletą prowadnic igus® ZLW 0603 jest ich bezobsługowość i brak konieczności smarowania, co nie jest bez znaczenia przy urządzeniach współpracujących z ludźmi. W celu doprowadzenia przewodów sterujących i zasilania zastosowano łańcuch kablowy 14.2.038.0. Ponadto, robot kurier został wyposażony w animatroniczną głowę służącą do niewerbalnej komunikacji z ludźmi. W głowie zastosowano dziesięć niezależnych napędów służących do poruszania oczami, powiekami, brwiami oraz szyją w trzech osiach. Przy projekcie głowy wykorzystano łożyska ślizgowe iglidur® G typu GFM od igus®. Zaletą tych łożysk jest ich niska cena, duża trwałość, płynna praca oraz łatwość montażu, co ma szczególne znaczenia przy układzie poruszania oczami.