Elastyczne zasilanie w ograniczonej przestrzeni dla dynamicznych robotów rentgenowskich

Prowadnica kablowa miała zostać opracowana dla tego medycznego systemu rentgenowskiego opartego na robocie. Oprócz robota do pozycjonowania pacjenta, robot rentgenowski jest częścią kompletnego systemu do terapii nowotworów wykorzystującego wiązki cząstek firmy Siemens. Robot jest podwieszony pod sufitem i prowadzi rentgenowską głowicę C-sag. Ze względu na ograniczoną wysokość sufitu, podstawa robota została usunięta. System zasilania robota i komponenty rentgenowskie zostały podniesione, tak aby zakres ruchu robota nie był ograniczony, ale wysokość instalacji została zredukowana do minimum. Należało zadbać o to, aby średnica zewnętrzna była jak najmniejsza, aby nie doszło do kolizji między robotem a prowadnicą kabla. Prowadnica kablowa musiała być zaprojektowana dla różnych mediów.

Pionierskim podejściem było zastosowanie łańcucha twisterchain® typu 4008.15.250/850, który nie jest używany ze stacjonarnym dolnym bębnem i ruchomym górnym bębnem, jak to zwykle ma miejsce. Ponieważ robot jest zamontowany na suficie, łańcuch twister jest używany ze stacjonarnym górnym biegiem i ruchomym dolnym biegiem. Podpora łańcucha z zakresem obrotu +/-100 stopni musi być zatem przesuwana wraz z górną prowadnicą. Inną szczególną cechą jest to, że stosowane są dwa odwrócone łańcuchy. Jest to konieczne, aby móc poprowadzić wszystkie niezbędne linie nośników przez prowadnicę kablową. Ze względu na liczbę nośników i kabli przekroczono całkowitą masę, jaką może utrzymać robot, co oznaczało, że prowadnica kabli została zaprojektowana jako samonośna, aby nie przeciążać robota.